文字中最早的“笔”字出现在商代甲骨文上。春秋战国时对笔的称呼各地都不同，楚称“聿”，吴称“不律”，燕称“弗”，秦称“笔”。秦始皇统一六国后，才统一称为“笔”。

    我们现在能看到的最早的笔出土于战国时期。那支笔的毛毛是在笔杆外面的，用丝带捆绑再用漆涂封。到秦朝之后，笔匠们开始将笔的一端掏空，将笔头纳入空腔之中。毛笔的形制从此确立。

    汉代时毛笔开始讲究装潢，在笔杆上刻字和镶饰。东汉蔡邕著《笔赋》，专论毛笔的制作，这是中国第一部制笔专著。当时，毛笔还成为官员的一种装饰，官员为了奏事之便，把毛笔的尾部削尖，插在头发里或帽子上，以备随时取用，叫“簪白笔”。

    至元、明，浙江湖州涌现出一批制笔能手，以山羊毛制作羊毫笔风行于世，世称“湖笔”。自清代以来，湖州一直是中国毛笔制作的中心。